¡Está vivo!

Buenas tardes, después de mucho tiempo trabajando por fin hemos podido ver los primeros avances de gran relevancia en el proyecto. Y es que, tras muchas horas de trabajo, esfuerzo y dedicación, ha sido a lo largo de esta semana cuando hemos montado las piernas y hemos logrado los primeros movimientos de las mismas.

En todo este tiempo, aunque no hayamos publicado posts, hemos estado trabajando. La razón de esta falta de publicaciones ha sido la falta de noticias de relevancia en el proyecto, no porque no hayamos trabajado, sino porque esta ha sido, probablemente, la parte más sacrificada del mismo. Había que diseñar piezas, imprimirlas, probarlas, depurar errores y volver a imprimirlas. Pero vayamos por partes. Como se publico en el post anterior, el equipo de MYOD se dividió en tres ramas de trabajo (diseño, programación y electrónica), con el fin de optimizar los recursos, en especial el tiempo.

Probablemente el diseño ha tomado en este tiempo el papel principal. Como es lógico, hasta que no haya robot hay muchas cosas que son imposibles de programar. Por tanto, los encargados del diseño, se pusieron a trabajar y han logrado crear las piernas, cintura y pecho que se ven en la siguiente imagen:

robot

Estas piezas son temporales, aún quedan por depurar pequeños errores, pero representan muy bien el esfuerzo y dedicación que hemos puesto para sacar adelante el proyecto.

Este robot que se está construyendo, al que todavía no le hemos puesto nombre, será solamente un prototipo para experimentar y con el que hacer pruebas antes de empezar a construir las versiones finales. Es por eso que las piezas  no son del mismo color (algunas de ellas se han imprimido en las casas de los chicos que tienen impresoras 3D). Esperamos poder mostraros el prototipo completo dentro de poco.

En lo que se refiere a la programación, una vez desarrollada la función que permitirá mover los servos, parecía que no había mucho que hacer hasta que no tuviéramos un prototipo al que enseñar a andar. Sin embargo, Rubén Vilches ha creado una interfaz gráfica impresionante que permitirá crear y modificar conjuntos de movimientos del robot de manera gráfica, sin tener que escribir código. La interfaz, que se muestra en la imagen siguiente, permite modificar tanto la posición de los servos como el tiempo de cada movimiento y el tiempo global. También permite guardar los movimientos realizados y abrir los que hayan sido guardados.

GUI

Para más información sobre esta interfaz, podéis visitar el perfil de Google+ de su creador:

https://plus.google.com/u/0/113625023086010351692/posts?partnerid=gplp0

En lo que se refiere a la parte de electrónica, los avances son más lentos debido a distintos problemas (se nos ha roto el giróscopo). Aún así, se están estudiando las diferentes opciones en baterías y reguladores, se está trabajando con la brújula de 3 ejes. Además, Roberto Herrera, como parte de su proyecto de fin de grado, está creando la placa reguladora, que se incluirá en el robot. En la siguiente imagen podemos ver una representación CAD de la placa.

Placa

Esperamos que todo este trabajo siga dando sus frutos y que tengamos pronto un prototipo montado.

Un saludo, MYOD.

Resumen de actividad

Buenas tardes, en este post vamos a hacer un pequeño resumen de lo que hasta ahora hemos hecho en MYOD. A grandes rasgos, existen tres líneas diferentes de trabajo: Diseño, programación y electrónica. A continuación se explica brevemente el trabajo que se ha realizado hasta este momento en cada una de estas tres secciones.

Diseño

En lo que se refiere al diseño, la primera idea fue crear un robot mini-humanoide con la siguiente estructura: En el pecho se colocarán dos servos para mover los brazos hacia delante y hacia detrás,  y un micro-servo para girar la cabeza. En los brazos se pondrán otros dos servos para levantar los brazos y otros dos para los codos. En la cintura habrá un servo para girar la parte superior del cuerpo y dos servos para las piernas (movimiento hacia delante y hacia detrás). En las piernas habrá dos servos más para poder separar las piernas, dos en cada rodilla (para tener más potencia) y dos en los tobillos.

La parte de diseño ha sido hasta ahora en la que más recursos hemos invertido, ya que es necesario tener una estructura previa para poder desarrollar las otras dos líneas de trabajo. Hasta ahora se han realizado varios diseños de algunas partes del cuerpo del robot.

–          Pecho: Se dividirá en dos partes. La parte delantera, donde se colocarán dos de los servos de los brazos y el de la cabeza. La parte trasera será diseñada cuando tengamos la batería, ya que su tamaño dependerá de la de esta. En la imagen de abajo se puede ver el diseño de la parte delantera.

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–          Cintura: Existe una versión funcional a la que aún no se le ha dado el visto bueno.

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–          Hombros: Existen cuatro versiones. Una de ellas aún está pendiente de un arreglo, las otras tres son las que se muestran abajo y ya están terminadas, pero aún no se han imprimido para ser probadas.

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–          Codo: Esta parte también está diseñada y a la espera de ser imprimida para dar el visto bueno.

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–          Bancadas: Esta parte está diseñada para poner otro eje al servo. Finalizada y pendiente de verificación.

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–          Piernas: Se está trabajando en el diseño de esta parte.

–          Cabeza: Existen varias versiones inconclusas.

Programación

Esta rama tiene como objetivo la creación de los programas que hagan al robot moverse y más adelante los que le proporcionarán inteligencia. Es por eso que, hasta que no tengamos un prototipo de robot, es muy complicado avanzar en esta línea.

De momento, la programación ha sido la última de las tres partes en ponerse en marcha, ya que necesitábamos tener una placa y varios servos para empezar las funciones de movimiento. Lo primero que se hizo en este campo fue una toma de contacto desarrollando una función para mover un servo de manera controlada. Una vez se consiguió hacer esto, se pasó a crear la función MoveNServos, esta se encargará de mover al unísono todos los servos necesarios en cada uno de los movimientos del robot. Durante el desarrollo de esta función se tuvieron que supera algunos problemas (los principales relacionados con librerías). Actualmente, los problemas ya se han solventado y la función está preparada para ser usada.

Electrónica

La línea de electrónica tiene como objetivo determinar los sensores y actuadores que se montarán en el robot y estudiar su funcionamiento. En lo que se refiere a los sensores, hemos decidido dejar el campo abierto para que cada persona elija los que quiera ponerle al mini-humanoide, permitiendo así crear diferentes configuraciones de robot, que sean capaces de realizar diferentes tareas.

En lo que se refiere a procesamiento, la idea inicial era poner solamente una placa controladora y esta iba a ser la Arduino Mega 2560, pero en la actualidad estamos estudiando la posibilidad de poner una Raspberry Pi, especialmente si decidimos incluir la cámara.

En lo que se refiere a los servos y la batería, aún no hemos tomado ninguna decisión, ya que es probable que primero tengamos que hacer pruebas antes de decidirnos por un tipo.

–          Acelerómetro y giróscopo: El primer sensor estudiado fue el integrado MPU6050, que cuenta con un acelerómetro y un giróscopo, ambos de 3 ejes. Primero se calibró el acelerómetro, transformando los valores analógicos a valores de m/s2. Cuando se estaba trabajando en la conversión de datos del giróscopo, apareció la posibilidad de conseguir sensores que dieran los datos ya convertidos, por lo que se aparcó el estudio de este sensor.

–          Brújula: Lo siguiente que se ha estudiado en este campo es la brújula de 3 ejes HCM5883L.  Una vez solventados los problemas que nos surgieron con las bibliotecas, se comprobó que funcionaba correctamente, por lo que se empezó a trabajar en el procesamiento de datos.

Lo siguiente fue trabajar con la brújula de 3 ejes modelo HCM5883L. Despues de arreglar los problemas que nos dieron las bibliotecas al empezar a trabajar con el sensor, comprobamos que la brujula funcionaba de manera correcta, por lo que pasamos a buscar la forma de procesar los datos obtenidos. En este punto es donde nos encontramos ahora.

Nos presentamos!

Hola a todos,

MYOD (Make Your Own Droid) es un grupo de estudiantes de ingeniería y máster de la Universidad Carlos III de Madrid, cuyo objetivo es crear un mini-humanoide imprimible y con software y hardware libres. Con MYOD, queremos crear un robot que tenga cuatro características  principales:

Libre: Tanto las piezas mecánicas como el software que se desarrolle serán publicados día a día, permitiendo que cualquiera pueda acceder a los planos y replicar su propio robot.

Accesible: En MYOD no se usará ningún componente propio de una marca, sino que se usarán medidas estándar, haciendo que el robot sea compatible con diferentes modelos de actuadores, sensores y controladoras.

Imprimible: Todas las piezas se diseñarán para que puedan imprimirse fácilmente con una impresora 3D.

Barato: Las plataformas comunes suelen ser bastante caras y usualmente prohibitivas para el público general. En MYOD queremos romper con esto, adoptando la filosofía low-cost para abaratar costes.

El grupo fue creado por Javier Isabel Hernández (Estudiante de Ingeniería Electrónica) en septiembre de 2013. Al principio el grupo estaba integrado solamente por 3 personas, pero poco a poco fue llegando gente con la ilusión de crear un robot de manera totalmente desinteresada. Ahora el grupo está formado por más de 20 chicos y chicas que desde hace tres meses trabaja intensamente dos tardes a la semana en el proyecto.

Poco a poco, lo que al principio parecía difícil, se está convirtiendo en una realidad. El trabajo, la buena organización, el compañerismo y la amistad de personas que hasta hace poco no se conocían, están sacando el proyecto adelante.

Hemos creado este blog con la intención de darnos a conocer y llegar a la mayor cantidad de gente posible, así como cuentas en Twitter (@myod_robotics) y Facebook (MYOD rob) y una wiki (http://myod.wikispaces.com/) en la que iremos presentando nuestros avances. También existe una cuenta de correo (myodrobotica@gmail.com) desde la que responderemos vuestras dudas y sugerencias.

Este blog servirá como diario de a bordo. Aquí iremos contándonos semanalmente nuestros avances. La wiki será el lugar en el que publiquemos nuestros avances definitivos, los diseños de hardware, los componentes utilizados y los programas que implementemos. Twitter y Facebook serán nuestras herramientas para darnos a conocer, por lo que te animamos a seguirnos y a dar tu opinión, que para nosotros es muy importante.

Desde MYOD alentamos a todas las personas a colaborar con nuestro proyecto. Si te gusta la robótica y crees en la libertad del hardware y el software, este también es tu proyecto.

Próximamente publicaremos algunos posts en los que detallaremos el trabajo que hemos realizado hasta ahora y las líneas de trabajo para el futuro.

Muchas gracias,

El equipo de MYOD